刘姓的起源主要有三支：祁姓、姬姓、外族的改姓。

1、最早的一支来源于祁姓，是帝尧的后裔，形成于夏朝后期，出自今河南鲁山。

祁姓之刘有同出一源的两支：一支直接出自刘累，形成于夏朝；一支出自刘累后裔士会，形成于春秋初期。

刘累生于夏朝后期，曾经跟着精通养龙技术的豢龙氏学过驯化龙的本领，为夏朝第十三帝孔甲驯养4条龙，因而被孔甲赐姓为御龙氏。刘累在为孔甲养龙时住在今河南偃师县南。后来，由于饲养不善，死了一条雌龙，刘累怕孔甲治罪，就偷偷地带着家眷南逃到鲁县（今河南鲁山县）躲了起来。刘累的子孙以刘累的名字为姓氏，就是中国最早的刘姓。

2、源于姬姓的刘氏形成于春秋时期，系以邑为氏，出自今河南偃师。

3、外族的改姓：

（1）赐姓：项羽的叔父项伯，因在鸿门宴对刘邦有救助之功，刘邦赐其家族姓刘。公元前202年，刘邦在洛阳即皇帝位后，接受戍卒娄敬定都关中的建议，决定把国都迁到长安，并因此赐娄敬姓刘。

（2）西汉初年：匈奴族刘姓。当时，匈奴部族强盛，汉高祖刘邦采取和亲政策，把皇室宗女嫁给匈奴单于冒顿为妻。冒顿姓挛，但按照匈奴贵者皆从母姓的习俗，挛氏子孙皆姓刘。

（3）魏晋十六国时期：匈奴族的一支为争取中原人民的支持，自称是汉朝公主与匈奴单于的后裔，一直使用母方的姓氏故而姓刘，前赵的建立者刘渊即是匈奴贵族。

（4）北魏“勋臣八姓”之一有独孤氏，孝文帝于太和二十年（494年）自山西大同迁都洛阳后，于496年实行汉化改革，将鲜卑族的独孤氏改为刘氏。

（5）唐末五代时期，突厥别部沙陀族的一支也冒称是刘邦的后裔。五代十国中的后汉政权和北汉政权就是由沙陀刘氏建立的。

从西汉初期的匈奴贵族内附，南北朝的鲜卑族进入中原，一直到清朝的满洲八旗汉化，这期间有大量外族人改姓刘姓。

迁徙分布：

刘氏早期主要是在北方发展繁衍。

公元前300多年前，刘姓开始向河南及江苏传播。战国时有个叫会的晋大夫，他有子孙留居秦国，称刘氏。至战国后期，秦国灭了魏国，刘氏宗族随秦军进入魏国都城大梁，即今河南开封。他的十世孙在魏国任职，魏灭后迁至大梁，生子刘清辗转到今江苏等地。

汉朝是刘姓的鼎盛和发展时期，汉高祖刘邦建立西汉王朝后，分封同姓于各地，其后支派繁衍，于是彭城、尉氏、临淮、南阳、广平、丹阳等地皆有刘氏。西汉初累计皇子封王30余人，封侯者达400余人。汉王室大封同姓王侯的结果使刘姓贵族遍布于大江南北，他们各据一方，很快成为各地有权有势的大家族。总之刘姓以皇族为主脉，经历大汉400多年的繁衍发展，人口急剧增加，成为当时的天下第一大姓。但刘姓人口仍主要分布于黄河流域地区，主要集中于河南、河北、山东、江苏北部、安徽北部以及山西太原地区。此外，湖北荆襄地区、湖南长沙地区、江西九江地区也有刘姓望族。

汉末三国之际，中原的刘氏为避“董卓之乱”不断向四方迁徙，主要是向东南投奔孙吴和向西南进入四川投奔蜀汉。

魏晋南北朝时期，中北方又一次陷入战乱，中原刘姓与其他姓氏一样，为避战乱，向南方、东南和西南迁移，部分迁往日本。从东晋到唐朝，中原地区向南方和东南地区的移民从未间断，移民越来越大，地域越来越远。

唐宋时期，刘姓已遍布大江南北，“遍地刘”已初步形成。刘氏开始迁往两广，唐末中原人口大批移民福建，这也包括刘姓人群。南宋宁宗嘉定年间，河南宣抚使刘龙第七子刘开七，在广东潮州任官，子孙遂居于兴邑，人丁兴旺，支派益繁，后又自兴宁分散至许多地方；北宋时的《广韵》列刘氏郡望有25个。

从明末清初开始，闽、粤刘氏陆续有人移居台湾，后又有不少人到海外谋生。