汉代步兵被称为“材官”或“材士”，遍置全国各地，它是汉军中数量最多的兵种。
汉初，从中央到边郡庞大的军队种类而言，可分为步兵、车兵、骑兵和楼船士。前三者为陆军，后者为水军。汉代步兵被称为“材官”或“材士”，遍置全国各地，它是汉军中数量最多的兵种。
汉军最大的作战单位是军，其首领为大将军，或将军及长史等。战时的军事统帅为将军。大将军营五部，部校尉一人，比二千石；军司马一人，比千石。部下有曲，曲有军候一人，比六百石。曲下有屯，屯长一人，比二百石。
汉朝官制实行三公九卿制，宰丞相具有较大的权利。丞相太尉御史大夫称三公，丞相管行政，是文官首长；太尉管军事，是武官首长；御史大夫掌监察，辅助丞相掌管政治事物。而在汉朝，还有一条不成文的规定，即必须做御史大夫后才能做丞相。
而在御史大夫之下，还设有御史中丞，掌管宫内事务。九卿则是太常（掌祭祀鬼神）、光禄勋（掌门房）、卫尉（掌卫兵）、太仆（掌车马）、廷尉（掌法律）、大鸿胪（掌礼宾）、宗正（掌皇帝族谱）、大司农（掌全国经济）、少府（掌皇室财政）。