禁卫军是封建时代直辖属于帝王，担任护卫帝王或皇宫、首都警备任务的军队。因时代、文化与地域的不同，有其他异名同义的名称，如禁军、亲卫军、近卫军、御林军等不同称呼。在封建时代式微后，这些名称往往成为军事荣誉称号，授予建立特殊功绩的部队。
进入现代，除某些君主立宪国家仍保有正统禁军外，其他非名义上由君王统治的国家如民主国家、社会主义国家等，与之性质相近的军队为“宪兵”或保安部队。
三代夏、商时期，中央并无常备武力。若要进行军事行动，军队一般由贵族组成，特殊情况下也会征召平民和奴隶。
至周代，方有常备军设置。《周礼·夏官·司马》篇曰：“凡制军，万有二千五百人为军，王六军，大国三军，次国二军，小国一军。”周天子直辖武力有六军，号称天子六师，宗周六师。其余诸侯国依国家大小拥有一至三军不等武力。六军任务为拱卫天子、守备王畿、征伐不臣诸侯与蛮夷，性质相当于禁军，六军统率将领则分别委由朝廷大臣（卿士）任之。后世“六军”一词亦成为禁军代称，如唐白居易作《长恨歌》：“六军不发无奈何，宛转蛾眉马前死。”