《司马法》并非一人所撰，周朝开国之初的《司马法》是由姜太公所撰，姜太公死后，又有数人重新编撰，成为人们所熟知的《司马法》。
《司马法》是重要的春秋时期军事著作之一。据唐朝宰相李靖所说，《司马法》本出自姜太公之手，商周秦汉的大司马可以理解为现代的国防部长，司马法从字面上解释就是国防部颁发的作战条例，而姜太公曾担任周文王的大司马，故有周之司马法出自姜太公之说。而后世司马穰苴所写兵书名为《司马穰苴书》，并非《司马法》。
《司马法》是现存最古老的军事思想，比大名鼎鼎的《孙子兵法》还要古老。它保存着春秋前期的一些非常古典的作战原则，有浓郁的贵族色彩，如“逐奔不过百步”，“纵绥不过三舍”。此书讲军礼的地方甚至超过兵法的部分，典型的三代兵法的化石。
《司马法》流传已两千多年，亡佚很多，现仅残存五篇。但就在这残存的五篇中，也还记载着从殷周到春秋、战国时期的一些古代作战原则和方法，对我们研究那个时期的军事思想，提供了重要的资料。