本片根据真实故事改编，故事的背景发生在1962年，这是一个神奇的年份，是黎明开始前最黑暗的时刻，1963年，联合国大会通过了《联合国消除一切形式种族歧视宣言》，美国的30个州也相应的公布了反对歧视黑人的法律，但这30个州中却没有一个南方地区……唐雪莉是一名著名的黑人钢琴演奏家，为了前往南方地区雇佣了一个刚刚失业的白人司机托尼，雪莉虽然是一个黑人，却过着绅士一般的生活，而托尼虽然是白人却过着有色人种的生活，没什么文化，通过一些简单的苦力活维持着生计。
在一起开车南下的过程中，两个人矛盾不断，白人开车，黑人坐车，在那个年代是不敢想象的事情，人们像看动物一样注视着这对搭档，每到一个地方人们都无法理解为什么白人可以服侍黑人呢？从人们脸上我们看到的是不解和疑惑，从雪莉脸上我们看到的是怜悯和无奈。他们正经历着人类历史上最大的误解。
雪莉可以被邀请上台演奏，但他所表演的酒店却拒绝让他进餐和入住，人们欣赏着雪莉的美妙音乐的同时，却打心里认为雪莉是个低人一等的黑人。雪莉受到的不平等待遇远非如此。许多餐厅和旅馆都禁止黑人入内，警察会无事生非，甚至连服装店都拒绝卖给雪莉博士衣服。托尼为雪莉的摆平了大多的困难，却不能改变人们心里的想法，为雪莉的遭遇愤愤不平，而雪莉却早已习以为常，雪莉为什么选择来南方开音乐会，他只是想证明，有色人种并不是低贱的人种，一个灵魂的高低贵贱与肤色无关。在相处过程中，两人开始慢慢放下偏见，找到了彼此的归属感，并收获了一段长久的友谊……
“世界上孤独的人总害怕迈出第一步”肤色、阶级、性格天差地远的两个男人，因为音乐而结缘，因为公路旅行而成为一生朋友。改变人心有时候才华并不够，还需要勇敢，历史上的绿皮书(黑人行动指南)就像一颗小石子，投入黑白分明的美国社会，激起轻小而美丽的涟漪。