pid控制温度滞后性（pid控制温度）

1、1，此程序我看不懂，但是其返回必定是UK也就是输出比例UK（加热力度），一般单位是%，也有‰甚至更高的分辨率，（我的就是‰），比如你用0-10V电压去加热，那么输出UK=100时表示10V*100%=10V，输出50就是10*50%=5V，就是你下一时刻要加热的“力度”（增量式算法输出的是UK的变化量，就是上一时刻的UK加或减这个变化量来确定下一时刻的UK）2，Kp比例系数，不是什么量的比例，作用最后公式中讲解3，参数的确定是PID中最费时间的东西，要慢慢的通过实验来确定，就是PID参数整定的过程，不是像你说的30到60就可以算出来的，这个你可以搜一下PID整定，网上介绍方法一搜一大把。

2、不过可以肯定的是，很费时的过程。

3、最后公式：位置式：Uk=Kp*ek+Ki*(e1+e2+.+ek)+Kd*(ek-e(k-1))e：差值，比如加热中的设定-当前ek:当前差值e1,e2.第1，2。

4、次差值e(k-1):上一次差值一般PID三个参数整定时首先会让ID都=0，那么Uk=Kp*ek就是输出等于Kp*当前差值，可以看出，随着温度的升高，ek逐渐减小，UK就逐渐减小，两者成正比，Kp就是比例系数，还记得数学里的y=2x，2就是比例系数，那么KP越大，同样的ek时，UK越大，UK越大，加热越快，加热越快，控制越不稳定，波动大，反之，波动小，但加热慢。

5、选择一个波动幅度能忍受的，加热速度也可以的KP值就是你整定参数KP的过程。