pid控制器设计思路（PID控制器）

1、所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。

2、翻译成中文是比例-积分-微分。

3、PID怎么对误差控制，听我细细道来: 所谓“误差”就是命令与输出的差值。

4、比如你希望控制液压泵转速为1500转(“命令电压”=6V)，而事实上控制液压泵转速只有1000转(“输出电压”=4V)，则误差: e=500转(对应电压2V)。

5、如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转(注意正负号)。

6、 该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。

7、PID控制器的输出为:误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。

8、 Kp*e + Ki*∫edt + Kd*(de/dt) (式中的t为时间，即对时间积分、微分) 上式为三项求和(希望你能看懂)，PID结果后送入电机变频器或驱动器。

9、 从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0;Kd*(de/dt)=0;而Ki*∫edt 不一定为0。

10、三项之和不一定为0。

11、 总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0。

12、 评价一个控制系统是否优越，有三个指标:快、稳、准。

13、 所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”(不知道你的系统要求多少时间) 所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小(不知道你的系统允许多大波动) 所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小(不知道你的系统允许多大误差) 对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值 要求“准”的话，可以增大Ki值 要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少压力波动 仔细分析可以得知:这三个指标是相互矛盾的。

14、 如果太“快”，可能导致不“稳”; 如果太“稳”，可能导致不“快”; 只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的(会存在动态误差); 所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。

15、不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。

16、 调整PID参数有两种方法:仿真法;2、“试凑法” 仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法” “试凑法”设置PID参数的建议步骤: 把Ki与Kd设为0，不要积分与微分; 2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内; 3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值; 4、在该Kp值的基础上减少10%; 5、把Ki值从0开始慢慢增大; 6、当压力开始波动，停止增大Ki值; 7、在该Ki值的基础上减少10%; 8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内;而你说的前者只是PID的一方面，作用如PID中比例环节的介绍。